人形机器人关节核心部件的技术突破与产业化进程分析
天风证券发布研报《看好摆线减速器在人形机器人的应用》，首次系统性提出摆线减速器将填补谐波与行星之间的性能空白，预计特斯拉将在髋关节采用4个摆线模组。
天风机械提出"摆线减速器兼具RV+谐波优势"，强调其高负载+高精度特性，并指出多家公司已推出轻量化产品。
禾川科技发布全链路自研摆线针轮减速器模组，覆盖30-420N·m全关节场景，已交付近1万套。
豪能股份宣布摆线针轮通过TP送样，重庆10亿产能专线投产，2025年出货4万套，市值仅30亿含机器人业务，显著低估。
2023-2024年为技术验证期，2025年进入产业化前夜，2026年预计大规模放量。
摆线减速器正处于"技术验证→产业化拐点"的关键阶段，核心驱动力是人形机器人关节对"高扭矩+抗冲击+轻量化"的刚性需求。当前市场预期差在于：市场仍将其视为RV减速器的"轻量化变种"，而实际技术突破（PEEK材料、结构优化）已使其在髋关节/膝关节等重载场景具备替代谐波的潜力，2026年百万台人形机器人对应100亿市场空间（单机ASP近1万元）。
10万套量产下，摆线减速器价格可降至1500元以内，与国产谐波持平
2025年6-7月相关研报/纪要达15篇，为2024年全年3倍，情绪从"概念"转向"订单验证"
市场担忧体积/重量劣势，但路演显示集成电机后总重增幅<30%
2025Q3特斯拉将完成摆线减速器B样测试
2025Q4安徽工厂摆线模组产能释放
上海/深圳人形机器人创新中心"青龙二号"发布
重载关节渗透率从0%→30%
全球市场规模从16.8亿→50亿美元
与电机深度集成，形成"摆线关节执行器"
轴承钢、PEEK材料、磨床
摆线减速器制造
人形机器人本体、工业机器人
| 公司 | 技术路线 | 产能规划 | 客户绑定 | 风险点 |
|---|---|---|---|---|
| 豪能股份 | 航空材料减重30% | 重庆10亿产能（4万套/年） | 特斯拉Tier 1送样中 | 主业汽车齿轮拖累估值 |
| 福达股份 | 收购长坂科技35%股权 | 扬州基地2万套/年 | 未披露 | 整合进度不及预期 |
| 禾川科技 | 全链路自研模组 | 安徽工厂1万套已交付 | 北美机器人公司 | 客户集中度高 |
| 科达利 | PEEK轻量化73% | 江门5万台产能 | 特斯拉直接对接 | PEEK材料成本波动 |
摆线减速器已从"主题炒作"（2023年概念提出）进入"订单验证"阶段（2025年特斯拉送样+禾川交付），2026年将是基本面兑现元年。
豪能股份（机器人业务占比25%，市值30亿含机器人，PE 28X vs 谐波龙头绿的50X）
福达股份（收购长坂科技，摆线+丝杠双布局，市值未充分反映）
特斯拉B样测试结果
2025Q3
禾川科技摆线模组出货量
2025Q4
PEEK材料价格
持续跟踪
| 股票名称 | 项目 | 行业 | 原因 |
|---|---|---|---|
中大力德 |
RV系列摆线针轮减速器的研发 |
减速器研发 |
年报显示公司从事RV系列摆线针轮减速器的研发 |
巨轮智能 |
机器人用精密行星摆线减速器 |
机器人减速器 |
调研显示公司研发机器人用精密行星摆线减速器 |
隆盛科技 |
用于工业机器人摆线减速器测试 |
工业机器人减速器 |
调研显示公司涉及工业机器人摆线减速器测试 |
昊志机电 |
摆线减速器研发项目 |
减速器研发 |
公告披露公司推进摆线减速器研发项目 |
秦川机床 |
一种精密行星摆线减速器（实用新型专利） |
精密减速器 |
公告显示公司获得摆线减速器相关专利 |
国茂股份 |
2024年摆线针轮减速机营收3.56亿元 |
减速机制造 |
年报披露2024年摆线针轮减速机营收规模 |
科达利 |
推出peek摆线减速器73% |
减速器技术 |
网传纪要显示公司推出新型摆线减速器产品 |
豪迈股份 |
摆线轮制造或需求增长超10% |
摆线轮制造 |
网传纪要显示摆线轮业务量变化及产能情况 |
福鼎股份 |
拿到摆线订单 |
摆线减速器 |
网传纪要显示公司获得摆线减速器订单 |
精锻科技 |
已拿JWL参数要求 |
减速器参数 |
网传纪要显示公司获得客户参数要求 |